К началу 80-х годов специальное разведывательное оборудование установленное на ПРП-3 морально устарело. Советская военная промышленность к тому времени освоила производство новых, более совершенных оптико-электронных и радиолокационных устройств, применение которых позволяло значительно увеличить глубину артиллерийской разведки, вести ее в неблагоприятных климатических условиях  и в условиях плохой видимости, повысить точность определения координат целей. В 1980 г. в КБ Челябинского тракторного завода под руководством главного конструктора В.Л. Вершинского начались работы по глубокой модернизации ПРП-3. На новую машину (в разработке - объект 779)установили новую РЛС, оптико-электронные приборы наблюдения, ПРП лишалась пусковой установки 90 мм осветительных ракетных снарядов, вместо нее машина оснащалась современной ночной тепловизионной аппаратурой. Установка тепловизора, несомненно повышала качество разведки в ночное время суток, однако, артиллерийские подразделения лишались эффективного средства освещения местности. В состав аппаратуры был включен вычислитель, который давал возможность управлять огнем артиллерийских подразделений непосредственно из ПРП. В 1984 г. машина была принята на вооружение пол названием ПРП-4 "Нард" 1В121. Серийное производство было организованно на Алтайском машиностроительном заводе. В 1988 г. ПРП-4 прошел очередную модернизацию, которая заключалась в установке более совершенных средств радиолокационной и оптической разведки и аппаратуры связи. Модернизированная машина получила наименование ПРП-4М "Дейтерий" 1В145. В настоящее время состоит на вооружении и серийно производится очередная модернизация ПРП-4 - ПРП-4МУ.