Разработан с использованием узлов и агрегатов БМП-1 на заводе "Муромтепловоз" и принят на вооружение в первой половине 70-х годов прошлого века. Серийно производился на том же предприятии. Машина предназначена для проведения инженерной разведки путей и маршрутов движения, районов сосредоточения и рубежей развертывания войск. ИПР способна разведывать подводные маршруты танковых переправ и производить необходимый комплекс работ для их инженерного оборудования на глубине до 8 м, перемещение на плаву осуществляется с помощью винтового водоходного движителя. Внутреннее пространство машины разделено на четыре герметичных отсека, в которых расположены носовая балластная цистерна, отделение управления, шлюзовая камера и моторно-трансмиссионное отделение. Вооружение (пулемет ПКТ) размещено в водонепроницаемом кожухе. В комплект  ИПР входит водолазное оборудование для одного водолаза,  широкозахватный миноискатель, оборудование для подводного вождения (ОПВ), приборы для проведения разведки, фильтр -вентиляционная установка, термодымовая аппаратура. Машина по своим характеристикам уникальная (подводная лодка на гусеницах). Всего было произведено не более 80 экземпляров.