Исходя из  трехлетнего опыта эксплуатации бронетранспортера БТР-40 в войсках возникла необходимость в модернизации  этой машины с целью повышения ее проходимости по бездорожью и при преодолении препятствий и придания ей свойств амфибии при форсировании водных преград. Работы по модернизации БТР-40 были начаты в 1954 г. в конструкторском бюро Горьковского автомобильного завода (ГАЗ) под руководством ведущего конструктора В.К. Рубцова и конструктора В.А. Дедкова. Для повышения проходимости в конструкции машины было решено использовать систему из четырех колес меньшего диаметра, которые в обычном положении не допускали проседание на днище и при необходимости могли опускаться на линию основных колес с помощью гидропривода. Четыре основные колеса были ведущими и подключались к системе регулирования давления воздуха. Для передвижения по воде машина оборудовалась водометным движителем , для предотвращения заливания двигателя в носовой части устанавливался волноотражатель, машина оборудовалась трюмным электронасосом. Сверху на корпус машины устанавливалась рубка, на машинах ранней серии открытая, в дальнейшем закрытая бронированной крышей с люками. Хотя в конструкции новой машины использовались общая компоновка и основные узлы и агрегаты БТР-40, в ходе модернизации получилась принципиально новая машина, которая и была принята на вооружение 10 января 1958 г. после испытаний в 1957 г. под названием бронированная разведывательно-дозорная машина БРДМ. После принятия на вооружение БРДМ-2, в некоторых источниках БРДМ обозначается как БРДМ-1. Серийное производство БРДМ было организовано на ГАЗе в том же году и выпускалась до 1966 г. На базе БРДМ  были разработаны и серийно производились машина радиохимической разведки БРДМ-РХ, машина управления БРДМ-У, боевые машины ПТУР 9П27 "Шмель", 9П32 "Фаланга",  9П110 "Малютка". С 1958 по 1966 гг. было выпущено около 10 000 машин всех модификаций. Машина экспортировалась в страны - участницы организации Варшавского договора, а также в Албанию, Афганистан, Вьетнам, Гвинею, Египет, Замбию, Индонезию, на Кубу, Конго, Ливию, Мозамбик, Монголию, Сирию, Судан, Танзанию, Уганду и Эфиопию. В некоторых странах эксплуатируется до сих пор.